エッジ情報に基づくパノラマレンジデータと全方向画像の統合
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概要
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本研究では, K2Tで得られた高解像度パノラマレンジデータと全方向ステレオシステム(SOS)で得られた高解像度全方向画像の位置合わせとセンサの相対的な姿勢の推定について考える.本手法はまずそれぞれのパノラマ画像の縦方向のエッジヒストグラムをマッチングし, 2つのセンサーの方位角を合わせる.次に, 各方位角において, それを中心とした90°の視野角を用いて透視射影のエッジ画像を生成し, 横方向のエッジヒストグラムを生成する.これらの横方向のエッジヒストグラムをマッチングすることによってセンサの縦方向の位置と軸の傾きを推定する.実験では, シーンの状況が多少違う画像を用いて, 提案手法の有効性とロバスト性について検証した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-11-08
著者
-
佐藤 雄隆
産業技術総合研究所情報技術研究部門
-
棚橋 英樹
岐阜県生産情報技術研究所
-
丹羽 義典
ソフトピアジャパン
-
山本 和彦
岐阜大学 工学部
-
佐藤 雄隆
ソフトピアジャパン
-
山本 和彦
科技団
-
丹羽 義典
財団法人ソフトピアジャパン
-
平湯 秀和
岐阜県情報技術研究所
-
王 彩華
(財)ソフトピアジャパンHOIP/JST
-
王 彩華
ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室
-
棚橋 英樹
ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室
-
平湯 秀和
ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室
-
棚橋 英樹
科技団
-
平湯 秀和
科技団
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