全方位画像のエッジヒストグラムを用いたセンサの位置・姿勢推定
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概要
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本稿は,全方向ステレオシステム(SOS)で得られた全方位画像を用いてセンサの位置と姿勢をロバストに推定する新しい手法を提案する.本手法では,環境の中の幾つかの参照点においてSOSで全方向画像を取得し,全方位エッジヒストグラムを予め計算しておく.SOSの位置・姿勢を推定する際,動的計画法(DP)を用いて現位置と参照点の全方位エッジヒストグラムをマッチングし,各方位角におけるエッジのシフト量を求める.これらのシフト量はsin曲線と同じ周期性を持ち,SOSの回転はヒストグラムの全体的なシフト量に,SOSの移動方向はsin曲線の0位相に対応する.本研究では,これらのエッジシフト量から全体のシフト量とその周期の0位相を独立に当てはめることによって,SOSの移動方向と回転角度を推定する.最後に,最も近い2つの参照点に対するSOSの移動方向からSOSの正確な位置を計算する.また,実環境での実験で提案手法の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-10-11
著者
-
佐藤 雄隆
産業技術総合研究所情報技術研究部門
-
棚橋 英樹
岐阜県生産情報技術研究所
-
丹羽 義典
ソフトピアジャパン
-
山本 和彦
岐阜大学 工学部
-
佐藤 雄隆
ソフトピアジャパン
-
山本 和彦
科技団
-
丹羽 義典
財団法人ソフトピアジャパン
-
平湯 秀和
岐阜県情報技術研究所
-
王 彩華
(財)ソフトピアジャパンHOIP/JST
-
王 彩華
ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室
-
棚橋 英樹
ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室
-
平湯 秀和
ソフトピアジャパン地域結集型共同研究推進室
-
棚橋 英樹
科技団
-
平湯 秀和
科技団
-
佐藤 雄隆
(財)ソフトピアジャパンhoip/jst
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