全方向画像のエッジ方向を用いたセンサの姿勢推定
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概要
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全方向ステレオシステム(SOS)で得られた全方向画像からエッジ方向の統計量を用いてシステムの傾きを推定する新しい手法を提案する.本研究では,全方向画像からエッジとその方向を求め,エッジ方向をZ=1の平面に射影して投票する.この射影により平行エッジは投票平面上においてセンサの傾きによって決まる共通点を通る.このため,室内環境や市街地など垂直エッジが多く存在するシーンでは,その共通点に大きなピークが得られる.このピークを検出することによってセンサの傾きを推定する.本手法と我々が既に提案した全方位画像のエッジヒストグラムを用いたセンサの位置姿勢(水平のみ)推定手法と併用することにより,センサの任意の位置と姿勢を推定することが可能になる.実環境での実験結果により提案手法の有効性を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-01-16
著者
-
山本 和彦
岐阜大学工学部
-
佐藤 雄隆
産業技術総合研究所情報技術研究部門
-
棚橋 英樹
岐阜県生産情報技術研究所
-
丹羽 義典
(財)ソフトピアジャパン
-
丹羽 義典
ソフトピアジャパン
-
佐藤 雄隆
(財)ソフトピアジヤパンHOIP-科学技術振興事業団
-
丹羽 義典
財団法人ソフトピアジャパン
-
平湯 秀和
岐阜県情報技術研究所
-
王 彩華
(財)ソフトピアジャパンHOIP/JST
-
棚橋 英樹
(財)ソフトピアジャパンHOIPプロジェクト
-
平湯 秀和
(財)ソフトピアジャパンHOIPプロジェクト
-
佐藤 雄隆
(財)ソフトピアジャパンhoip/jst
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