極座標系におけるパノラマレンジデータからの多面体記述の抽出
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概要
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極座標系で表現された360度のパノラマレンジデータから、シーンの多面体記述を抽出する手法を提案する。本手法は、まずレンジデータのノイズモデルに基づいて幾つかの平面当てはめ手法を比較し、局所平面当てはめに最適な手法を用いて局所法線ベクトルを求める。次に、法線ベクトル分布とその画像での位置情報を用いて安定した平面領域を抽出する。さらに、レンジデータから不連続エッジを検出して、各エッジ点を極座標系から直交座標系に投影し、Hough変換で線分系列に変換する。最後に、抽出された平面領域と不連続エッジの線分系列を用いてシーンの多面体記述を行う。複雑な実測レンジデータを用いて本手法の有効性を示す。
- 2001-03-08
著者
-
山本 和彦
岐阜大学工学部
-
丹羽 義典
(財)ソフトピアジャパン
-
丹羽 義典
財団法人ソフトピアジャパン
-
平湯 秀和
岐阜県情報技術研究所
-
王 彩華
(財)ソフトピアジャパンHOIP/JST
-
棚橋 英樹
(財)ソフトピアジャパンHOIPプロジェクト
-
平湯 秀和
(財)ソフトピアジャパンHOIPプロジェクト
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