全方位画像のKL展開を用いた記憶に基づく移動ロボットの誘導
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概要
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移動ロボットの誘導において、記憶に基づく方法では画像そのまま記憶するので、適切な特徴抽出モデルが立てられない環境においても、情景全体の画像を記憶して方向位置推定が行える。この場合記憶した情報といかに効率よく照合を行うかが重要な問題となる。本研究では情報を効率良く記憶し、情報間の照合を高速にできるKL展開を用いる。KL展開は膨大な画素数を少数のパラメータに変換するものである。移動ロボットがKL展開された画像を記憶し、それを誘導経路順に配置し、誘導時に順番に照合することによって、目的地点まで正確に到達することができる。
- 1998-03-13
著者
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今井 正和
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
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今井 正和
鳥取環境大学 情報システム学科
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千原 國宏
奈良先端科学技術大学院大学
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藤川 和利
奈良先端科学技術大学院大学
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梅山 恵昭
奈良先端科学技術大学院大学
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