視覚を持ったロボットによる追跡と衝突回避
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概要
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ロボットの衝突回避問題では目標点が固定され,移動障害物の軌道があらかじめ予測できるものが多いが,実際のロボットシステムにみられるような複雑な作業空間の条件としては不十分である.そこで本研究では変化をともなう作業空間における効果的な追跡と衝突回避の手法を提案する.ここでは,対象物の状態変化に対応するために,単一のCCDカメラから得た位置情報を利用した追跡の手法,接近判定および衝突可能性判定による衝突回避の手法,ならびに障害物との安全を確保しながら追跡を行なうために有効な評価関数を用いた追跡を考慮した衝突回避の手法について提案する.最後に,提案した手法の評価を実際のロボットシステムに適用した実験結果に対して行い,本手法の有効性について検討する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-05-19
著者
-
今井 正和
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
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烏野 武
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
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堀井 千夏
摂南大学
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堀井 千夏
摂南大 経営情報
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堀井 千夏
奈良先端科学技術大学院大学
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烏野 武
奈良先端科学技術大学院大学
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