複数台のロボットによる環境地図の作成

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概要

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ロボットに室内環境の地図を作成させる場合、少しでも死角を減らすことが重要である。そこで、複数台の、観測点や視点高の異なったロボットから得た視覚情報を組み合わせれば、より多くの情報を含んだ環境地図を作成することができる。複数台のロボット各々で得られた視覚情報のマッチングを行なうためには、従来、ロボット相互の形状を正確にとらえて、相対的な位置関係や姿勢を知る手法が行なわれている。しかし、その手法では、処理時間がかかったり、周囲の環境を単純なものにする必要があった。そのため、本報告では、移動ロボットの軌道を知ることにより、移動ロボットが移動ステレオ法を用いて得た距離画像を、別のロボットの座標系に変換する手法について述べる。
一般社団法人情報処理学会の論文
1994-09-20

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