仮想的な速度による会合問題を適用した移動ロボットの2点間への誘導
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概要
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室内環境において、ある目的地まで移動ロボットを誘導する場合、その途中の経路において、エレベータや廊下などの幅の制限された空間を通り抜ける場合が生じる。本研究では、移動するロボットの軌道を連続的に生成しながら誘導する方法を提案する。具体的には、柱等のエッジをランドマークとし、ランドマーク間に仮想的に速度を配置する。配置した速度と移動ロボットの移動速度から会合問題を適用し、飛翔体の誘導に良く用いられる比例航法を用いて軌道を生成し、誘導を行う。さらに、実機を用いて実験を行う。
- 1998-03-13
著者
-
今井 正和
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
今井 正和
鳥取環境大学 情報システム学科
-
千原 國宏
奈良先端科学技術大学院大学
-
藤川 和利
奈良先端科学技術大学院大学
-
谷村 康隆
奈良先端科学技術大学院大学
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