視覚による移動ロボットの軌道制御 : 1点注視による直線軌道制御

概要

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ロボットに、周囲の状況を自ら判断して移動する能力を持たせることは重要なことである。ロボットの軌道制御法の一つとして、実際に移動した軌道を視覚によって観測し誤差を修正する方法がある。これは一般に、床に置かれた目印をもとに自分の位置を算出し制御する。この方法において、自然環境に存在するものから位置を算出するために複数の目印を選ぶことは、人工的に目印を設置する方法に比べて複雑である。それに対して、自分の位置を制御するのではなく、自分の動く軌道を制御しようとする方法がある。この軌道制御による方法では、周囲の環境の中から1つの目印を注視点に選ぶだけで良いことから、雑多な室内のような環境や、適切な目標物の数が少ない広い屋外においての運用が容易になると考えられる。この軌道制御には、これまで以下の方法があった。1)ロボットの進行方向にある1点を目標に定めた直進移動2)1つの注視点を中心とする円周上の移動本研究では、移動ロボットの軌道制御を行なう手法として、軌道判定の新たな一手法を考案した。この手法は、移動ロボットの進行方向にない一つの注視点からの距離と方向の情報のみで直線軌道か否かを判定することを可能とするものである。この手法をもとに、新たに開発した視覚による軌道制御法について述べる。
一般社団法人情報処理学会の論文
1994-09-20

視覚による移動ロボットの軌道制御 : 1点注視による直線軌道制御

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