2台の2軸独立制御カメラを利用した移動ロボットの軌道制御
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概要
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室内環境をロボットに航行させるとき、ロボットは様々な場面に遭遇する。例えば、ロボットが、エレベーターに乗り込む場面や入口を通り抜ける場面があげられる。これらの場面の特徴は、いずれも2本の垂直線の間が空いていてその間をロボットが通り抜けるということである。つまり、2本の垂直線の間をロボットが通り抜けられれば、ロボットが遭遇する様々な場面の1つは解決することになる。本研究の目的は、室内環境の中に存在する複数の垂直線の中の隣合う2本の間を、ロボットが常にその間の中心に向かって通り抜けるように軌道制御することである。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1994-09-20
著者
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