空間推論による移動ロボットの定性的ナビゲーション

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概要

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従来のナビゲーションにおいて,その観測方法は定量的なものであった.しかし,角度や距離の測定にはどうしても誤差が出るため,定量的観測には不確実性がつきまとう.また,人間や他の動物は空間を移動する際,必ずしも定量的な情報に頼っているわけではなく,視界に入る対象と自分との関係(対象の見え方)からおおまかな位置を掴み,さらに目的地へのパスを推論していると思われる.定性的ナビゲーションとしてはいくつかの研究がなされているが,本研究では,観測で得た定量的情報を定性的表現に変換し,以後一切の推論及びパスプランニングはこの定性的表現を用いて行う.システム内部でのパスプランニングのための空間表現として,定性的表現から得られるDirect Reachability Mapを提案する.
一般社団法人情報処理学会の論文
1993-09-27

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