移動ロボットのためのナビゲーションシステム : その3 : 強化学習を用いた大局的な経路生成
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概要
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未知環境では,移動ロボットの経路を生成するためのナビゲーションシステムが要求される.最近,自律エージェント(ロボット)の研究において,強化学習の枠組みが注目され,それにより未知環境での目的地への自律移動が達成されつつある.しかし,それらは複数の部屋間の移動を可能にしているものは少ない.そこで,本稿では,部屋などの位置関係を定性的に扱うことによって,大局的なナビゲーションを可能にしたシステムを提案する.最大の特徴は,未知環境において目的位置まで自律的に移動する際に,複数の部屋間の移動を扱える点である.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1995-09-20
著者
-
溝口 文雄
東京理科大学
-
佐藤 淳一
東京理科大学 理工学部
-
平石 広典
東京理科大学総合研究所
-
平石 広典
株式会社ウィズダムテック
-
長谷部 正信
東京理科大学 理工学部
-
平石 広典
東京理科大学 情報メディアセンター
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