制約指向ロボット言語の設計
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概要
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計画から実行までをサポートするロボットプログラミングシステムには, 従来のAIプランナが扱っていた記号論理に基づく推論だけでなく, 部品の形状や接続関係に関する幾何制約の処理, 把握/動作計画の生成等の詳細なレベルの問題解決能力が要求される. しかし, こういったシステムを既存の手統き型・関数型言語でインプリメントすると, ユーザの問合せに関与したデータの流れが固定され, 別解の提示や入出力の双方向計算といったロボットプログラミングに有用な柔軟性が欠如してしまう. 本論文ではこのような問題を制約論理プログラミングによって解消した制約指向ロボット言語PRL/93(Pro1og-based Robot Language)の計算機構を提案する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1994-03-07
著者
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