ロボット間協調を容易に実現する並列論理型プログラミング言語の設計
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概要
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This paper describes a concurrent logic programming language MRL for use in developing programs to cooper-atively control multiple robots. MRL describes actions of each robot and sensor as sets of logical formula. MRL enable us to easily implement complex tasks such as concurrency control, cooperation and negotiation between pro-cesses, and emergent event handling for multiple robots. We conducted an experiment on program development for paper delivery task by cooperation with mobile robots, manipulators and cameras to demonstrate the advantages of MRL programming framework. The results indicated that the MRL programs were more abstract and natural than conventional procedure-oriented programs, resulting in realization of flexible cooperation. Since MRL programs are compiled into C programs with little overhead, NIRL is useful as a multiple robot programming language efficient in both program execution and development.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 2001-07-15
著者
-
大和田 勇人
東京理科大学理工学部経営工学科
-
西山 裕之
東京理科大学 理工学部 経営工学科 溝口研究室
-
溝口 文雄
東京理科大学
-
大林 真人
東京都立産業技術研究所情報科学グループ
-
大林 真人
東京理科大学情報メデイアセンター
-
大和田 勇人
東京理科大学
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