制約論理プログラミングによる衝突回避動作計画
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概要
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動作計画(motion planning)は, 物体を初期位置から目標位置まで移動させることを目的として行なわれる. その際に, 物体の初期位置・初期姿勢・作業空間内の障害物が与えられる. 従来の研究では, 把握物体の回転移動の問題は, AvnaimやLazano-Perezによって議論されたが, その物体の姿勢が限られているので, 部分的にしか解決されていない. そのため, 物体の大きさはハンドよりも小さいか, ハンドと同じ大きさに限られているものが多い. 現実的な問題において, 三次元空間を対象にしてハンドよりも大きい把握物体も扱う必要がある. そこで本稿では, このような点を考慮した動作計画システムを提案する. 本システムは, 経路導出モジュールと動作計画モジュールから実現されている. 前者は, 障害物回避経路を生成する. 後者は, その経路に沿って把握物体を移動させる動作プランを生成する. これによって, ハンドよりも大きい把握物体も扱うことが可能である. システムの実現には, 5自由度垂直多関節型マニピュレータを対象にし, 実数領域上の制約を扱え, バックトラック機能をもった制約論理型言語CLP(ℜ)を用いる.
- 1994-03-07
著者
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