空間的制約を考慮した協調ロボット動作計画
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概要
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マニピュレータの制御を考える場合,知覚からプラニング,障害物を回避するための運動制御を一貫して行なえることが望ましい.本稿では,ブロックワールドを対象とし,初期状態・目標状態を与えることにより,組み立て順序の生成および衝突回避経路の導出・実行を一貫して行なうことを目標としている.本稿では空間的な制約を次のように定義する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1993-09-27
著者
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