実用的な経路計画生成のための時間制約付きヒューリスティック探索
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概要
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指定された時間内に準最適な経路を求めるヒューリスティック探索アルゴリズムを提案する.このアルゴリズムは従来のε-近似によるA^*を基本にするが,探索中にεの値を動的に変化させることで制限時間に間に合うように探索を終了させることができる.出発点に近いノードは厳密に探索し,目的地点に近いノードはεの値を増加させて粗く探索する.これは移動中の走行車におけるリアルタイムな経路生成に適したものである.カーナビなどで使用される実際のデジタルマップを用いて本アルゴリズムを適用し,アルゴリズムの特徴を実験的に明らがにした.その結果,探索の終了時刻を正確に推定することができ,制限時間を十分に利用しながら最適な解が得られることが分かった.さらにこの特徴はマシンの性能に関係なく成り立つもので,本方法は汎用なリアルタイム経路探索になっている.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1999-11-15
著者
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