積木世界での環境変化に対するプランの効率的修正

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概要

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従来の計画では環境変化によるオペレータの適用失敗には再計画による対応しかなかった.しかし,変更範囲が計画の規模に比して小さな場合には非効率的な処理となる.そこで本研究では,環境変化の影響検出にTMSを,また,修正箇所及び方法決定に問題設定システムを新たに導入することで,失敗した既存計画の一部に適当な修正を施し変化に対応させる手法を実現し,また,計画適用過程のマニピュレータの動作をグラフィック・シミュレートするシステムを実現した.さらに,計画する動作の抽象度に応じたオペレータ定義や処理レベルの階層化により修正範囲の限定を実現し,最小限度の修正による環境変化への対応を実現した.
一般社団法人情報処理学会の論文
1995-01-18

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