1A1-70-100 スライディングモードを利用したセンサ情報に対する平滑化および微分値推定法

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概要

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「インパルス性雑音の除去」と「信号成分の突発的な変化の保存」という相反する要素を満たすフィルタを提案し, 超音波センサによって得られた信号に対して適用した。本手法は, スライディングモードシステムに基づきシステムを構築しており, スライディングモードシステム内部の飽和要素が瞬間的な過大入力を抑制する, という特長によりインパルス性雑音を除去している。また, 信号成分が突発的に変化する場合についても考察し, 実環境でより有効なシステムを構築した。提案手法は非線形システムであるが, S/N比を用いた評価基準を設けることによって, 定量的評価も行った。
社団法人日本機械学会の論文

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