2A1-C32 自律四足歩行ロボットのための脚姿勢切替歩行
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, we discuss the method of smooth gait-transition and walking for an autonomous quadruped robot with servo motors. Although a robot has to walk stably and smoothly in navigation task, a robot with servo motors can do only fix pattern motions in general. It is difficult for such a robot to perform smooth gait-transition because leg potition is initialized when a gait is changed. By using common leg posture between crawl and rotation gait, wasteful actions are reduced while the robot is performing gait-transition. The effectiveness of the proposed method is confirmed though some experimental results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 多項式形非線形系の厳密線形化による安定化制御
- 不変零点の安定配置を使った非線形ディスクリプタシステムのモデル追従形制御系
- 709 遺伝的アルゴリズムによる非線形制御系の設計(GS-14 制御)
- 708 倒立振子の製作と制御系設計(GS-14 制御)
- 218 四足歩行ロボットの開発(OS2 動物の制御とロボットの制御)
- 214 ヒューマノイドロボットの各種動作実現(OS2 動物の制御とロボットの制御)
- 多項式形非線形系の厳密線形化による安定化制御
- 座標系を用いない人工ランドマークを用いたナビゲーション(車輪移動ロボット2)
- 1P1-1F-D1 赤外線モジュールランドマークによる自律移動ロボットのナビゲーション
- 1P1-B6 自律移動ロボットのためのトポロジカルマップを用いた環境表現(37. 車輪移動ロボット)
- 自律移動ロボットのためのトポロジカルマップを用いた環境表現
- 2P2-41-051 行動規範型自律移動ロボットの通路状環境におけるナビゲーション手法
- 1A1-70-100 スライディングモードを利用したセンサ情報に対する平滑化および微分値推定法
- スライディングモードシステムを利用した, 超音波センサの混信回避手法
- 行動規範型自律移動ロボットの通路状環境におけるナビゲーション手法
- 2A1-1F-D4 送受信回路の改良による超音波センサの測距性能向上および積分値の利用
- 1A1-1F-C7 手書き地図インターフェースを有する自律移動ロボットのナビゲーション
- 積分型超音波センサを用いた車輪型移動ロボットのための経路生成法(車輪移動ロボット1)
- 1A1-N2 ESDSのパラメータ設計手法(65. 非接触センシング)
- スライディングモードシステムを利用したセンサ情報の平滑化, および微分値推定
- サブサンプション・アーキテクチャのオブジェクト指向設計
- 手書き地図を用いた通路状環境のオフライン教示手法
- 行動規範型自律移動ロボットの世界像獲得およびナビゲーション手法
- 測定点群のパラメータ曲面あてはめに関する研究
- 712 非線形モデル追従形制御による磁気浮上システムの制御(GS-14 制御)
- 711 多項式形非線形系の厳密線形化による安定化制御(GS-14 制御)
- A20 むだ時間系の状態予測モデル追従形制御(OS8-3 アドバンスト制御理論と応用II)
- 外乱を考慮したファジィモデル追従形制御系の設計
- 非線形ディスクリプタシステムのモデル追従形制御系の設計
- 非線形システムのべき状態フィードバックによる直接的な安定化制御
- 一般的な非線形に対するモデル追従形制御系の一設計法
- むだ時間を含むシステムに関するモデル追従形制御系の設計
- 内積条件と正実条件を緩和した非線形モデル追従形制御系の一設計法
- 外乱を考慮した離散時間非線形系のモデル追従形制御系の設計
- 計測自動制御学会東北支部 30周年記念学術講演会
- 手書き地図による自律移動ロボットのナビゲーション
- 行動規範型自律移動ロボットのナビゲーション
- 非線形レギュレータの遺伝的アルゴリズムによる設計
- 外乱を考慮したディスクリプタシステムに関するモデル追従形制御系の設計
- ファジィ手法を用いた風景画像からの楽曲作成
- 零点の安定配置を使った非線形モデル追従形制御系
- 大域的に安定な多入出力非線形系のMRACS
- 線形零点が不安定な場合の非線形モデル追従形制御
- 1A1-E02 反射行動を用いた自律四足歩行ロボットの悪路における安定歩行(脚移動ロボット)
- 1A1-E09 PF法を用いた自律四足歩行ロボットの行動決定(脚式移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P2-D06 実機でのPF法を用いた車輪型自律移動ロボットのナビゲーション(車輪移動ロボット)
- 2A1-D07 PF法による車輪型移動ロボットのナビゲーション(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P2-E04 手書き地図インタフェースによるナビゲーション指示手法
- 2A1-C32 自律四足歩行ロボットのための脚姿勢切替歩行
- ファジィモデル追従形制御の一設計法
- ねじりを受ける円形および環状き裂を有する円柱の干渉問題