106 先端質量の不確かさを考慮したフレキシブルアームのロバスト振動制御(ロバスト制御理論応用II)(OS ロバスト制御理論応用)
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概要
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A controller design method for a flexible arm with uncertain mass at its end is presented. The uncertainty is taken into consideration by using quadratic stability mode and a robust controller is obtained by using H∞ control law. An experimental system is built and parameters of the arm are identified. Computer simulations are carried out and the performance of the obtained controller is confirmed. The influence of the difference in nominal model to the control performance is also investigated.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-04-20
著者
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