ロボットマニピュレータの高精度PTP制御のための軌道計画
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概要
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Optimal reference trajectories for n-link robot manipulators are planned. They are generated from the performance indices which are the integral of the square of acceleration, jerk, and so on of the trajectory with respect to the control time. The optimal reference trajectories are compared through an experiment in high-speed motion control of a 2-link robot manipulator, and a good control performance is obtained in the case of higher continuity of the trajectory.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1992-08-25
著者
-
小野 敏郎
大阪府立大学
-
逢坂 一正
岡山理科大学機械理学科
-
小野 敏郎
Osaka Prefecture University
-
藤本 真作
岡山理科大学工学部機械工学科
-
逢坂 一正
岡山理科大
-
藤本 真作
岡山理科大学工学部
-
藤本 真作
岡山理科大
-
前田 曜也
岡山理科大学
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