ロボットマニピュレータの高精度ロバスト軌道追従制御
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概要
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We propose a design scheme for robust control which achieves precise trajectory tracking for robot manipulators. In the scheme, the nonlinearity of the manipulator is divided into two types : one is nonlinearity that can be formulated, such as centrifugal force and Coriolis force, and the other is nonlinearity that can't be formulated, such as fluid drag by the surrounding air and magnetic force of the surrounding servomotor. The influence of the unformulated nonlinearity for control precision is considered through the simulation of a 2-link manipulator and from the experimental results of tracking control for a desired trajectory.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1994-06-25
著者
-
小野 敏郎
大阪府立大学
-
逢坂 一正
岡山理科大学機械理学科
-
小野 敏郎
Osaka Prefecture University
-
藤本 真作
岡山理科大学工学部機械工学科
-
倉橋 康浩
牧野フライス製作所
-
逢坂 一正
岡山理科大
-
藤本 真作
岡山理科大学工学部
-
藤本 真作
岡山理科大
-
前田 曜也
岡山理科大学
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