PD-type two-stage robust tracking control system for robot manipulators. Application to a real manipulator.:—Application to a Real Manipulator—
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概要
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PD-Tyre Two-Stage Robust Tracking Control System for robot manipulators was proposed by Osuka et. al. in 1988. This controller has the following properties.<BR>(a) The desired trajectory can be specified.<BR>(b) The control accuracy can be specified.<BR>(c) The convergence characteristics of initial error can be specified.<BR>(d) The robustness to modelling errors and to measurement noises is ensured.<BR>(e) The structure of the controller is simple.<BR>In this paper, we applied the controller to DAIKIN Miniature Robot, and showed the effectiveness of the structure of Two-Stage Control Scheme with some experimental results. However, since the miniature robot has an undesirable property such as a magnitude of measurement noises in angular velocity is so big, we had to solve a few technical problems in order to design the controller for even such a special robot. Therefore, in the final part of this paper, we considered a way to overcome those problems.
- 一般社団法人 日本ロボット学会の論文
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