脚ロボット Emu の非線形制御について
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概要
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In this paper, we consider about a non-linear control scheme of a legged robot called Emu which we are going to develop. The main purpose of this paper is to ensure a kind of stability during the Emu standing-the Emu standing -up or sitting-down very slowly. The important point of our consideration is the following ; (a) we treat the system as a slowly varying system and utilize a concept of frozen system, (b) we applied the exact linearization mehod to the frozen system. The stability is guaranteed by Lyapunovs Theory. The effectiveness of our method is shown by a simulation.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1994-05-15
著者
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