805 路面状況を考慮したパワーアシスト車いすの開発 : 加速度補償による傾斜角の動的計測
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In the aged society, it is very important to develop technologies for human assist. This paper concerns the control of the power assist wheelchair with consideration of driving environment. The inclination sensors are necessary to control the wheelchair on the slope (driving environment). Since inclination sensors are implemented on the wheelchair, the acceleration of the wheelchair might influence the observed inclination angles in general. Therefore, this report proposes a dynamic measurement method for accurate estimation of the inclination angle considering the acceleration.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-09-25
著者
-
小野 敏郎
大阪府立大学
-
小野 敏郎
Osaka Prefecture University
-
藤本 真作
岡理大
-
小野 敏郎
岡理大
-
逢坂 一正
岡理大
-
逢坂 一正
岡山理科大学工学部
-
倉橋 康浩
牧野フライス製作所
-
藤本 真作
岡山理科大学工学部
-
前田 曜也
岡山理科大学
関連論文
- 外乱オブザーバのロバスト安定性に対する-考察
- 視覚を持った多足歩行レスキューロボットCULの開発 : フォロイングモードのためのMold Tube法の提案
- 2次安定化による時変型2リンクビームのロバスト制振
- 機械式音声合成装置の実現に向けて - 第2報:構音のための舌のモデルの一提案 -
- 機械式音声合成装置の実現に向けて - 第1報:構音器官の三次元形状の再現 -
- 揺動環境下で使用する高精度質量計測システムについて : 3ダミーセルを用いた質量計測の実験的検討
- 揺動環境下で使用する高精度質量計測システムに関する実験的検討--加速度センサによる揺動推定 (第23回センシングフォーラム 資料--センシング技術の新たな展開と融合) -- (セッション1C2 力学量計測2)
- 揺動環境下での高精度質量計測について : ロードセル出力の零点ドリフトによる影響の考察
- 829 電磁式振動分散フィーダの搬送量制御(GS-10 振動一般(2))
- 809 二足歩行ロボットの上半身の動きに関する研究(GS-10 機構解析)
- 806 無線化トルクユニットマニピュレータの研究(GS-10 機構解析)
- 211 機械式人工眼球に関する研究(GS-10 計測)
- 床振動環境下における高速高精度質量計測について : 多項式近似モデルを用いた動特性補償手法の提案
- 揺動環境下での高精度質量計測について : 多チャンネル測定システムの動特性の違いによる悪影響の低減
- 揺動環境下での高精度質量計測について : 計測原理と基礎的実験による検証
- 計測系における信号検出過程のダイナミックスの相対補償
- 床振動環境下における高速高精度質量計測について : オンライン同定を用いない動特性補償手法の提案
- 床振動環境下における高速高精度質量計測について
- 走行車両の重量計測-軸重計測の現状と課題-
- 国際計測連合第14回世界大会(IMEKO XIV)の報告
- 脚ロボットEmuに対する非線形適応制御則について - 実験による有効性の確認 -
- ACVの軌道制御実験
- 電磁式振動フィーダのフィードバック制御 : 非線形要素を含む2自由度PID制御の適用
- 信号検出過程のダイナミックスの相対補償 : 多重計測法における測定雑音の影響
- マイクロホン動特性が音響透過損失へ及ぼす影響とその補償方法について
- 速度調節による高速道路上の交通流制御
- ACVの軌道制御について
- 非線形システムの線形ロバスト制御に関する一考察 : 切換え制御によるホバークラフトの高さ制御
- H_∞ 制御によるホバークラフトの姿勢制御
- 1301 アクティブサポータの開発 : サポータ制御弁(On/Off弁)の制御法について(機械力学・計測制御V)
- 549 走行車両の軸重値推定法と推定値の評価
- 挿入型GAの提案とロボットマニピュレータの基底パラメータ推定への応用(機械力学,計測,自動制御)
- 1109 アクティブサポータの開発 : カスタマイズ化とマルチレベル制御法について(ロボティクス・メカトロニクスII)
- 1106 歩行機能維持・回復訓練支援システムの開発(ロボティクス・メカトロニクスII)
- 806 移動荷重を考慮した軸重計の線形応答モデル
- 805 路面状況を考慮したパワーアシスト車いすの開発 : 加速度補償による傾斜角の動的計測
- 空気圧ゴム人工筋のモデリングと桔抗駆動型システムの制御系設計(機械力学,計測,自動制御)
- 1102 電話通信を用いたロボットアームのバイラテラル遠隔操作 : 多リンク化に伴う周波数多重分割(ロボティクス・メカトロニクスI)
- 1008 2足歩行ロボットEmuの直立制御(ロボティクス・メカトロニクスII)
- 書道ロボットに関する研究 : 平仮名文字の書き順生成と軌道計画
- 動的摩擦補償モデルを用いたマニピュレータの制御(ロボティクス・メカトロニクスI)
- 書道ロボットに関する研究 : 平仮名文字の書き順生成と軌道計画(ロボティクス・メカトロニクスI)
- 1206 高齢者の歩行機能維持・回復訓練システムに関する研究 : 歩行効率による歩行訓練方法の一考察
- 1202 空気圧人工筋を用いたロボットアームの制御 : 一関節筋および二関節筋による位置と力の制御
- 電話通信を用いたロボットアームのバイラテラル遠隔操作
- ハイブリッド制御による制約のある足首トルクを用いた脚ロボットEmuの姿勢制御
- ロボットとロボット工学の未来
- 5・3 制御 : 5. 計測・自動制御
- 2-レベル計算機構による複雑な最適制御問題の数値解法
- 2-レベル計算機構による複雑な最適制御問題の数値解法
- 走行車両の動的質量計測
- 反射鏡の揺動装置
- ロバスト制御系の一設計法とその精密位置決め系への適用
- ビーム形ロードセル式上皿ばかりの固有振動数 : 計量皿の剛性および荷重位置の影響
- 腕の運動を伴う脚ロボット Sauro-Emuの屈伸運動実験
- 非線系ゲインスケジューリング制御による脚ロボットEmmの運動制御
- 入力飽和と外乱を考慮したデジタル学習制御
- トルクユニットマニピュレータの提案
- ロボットマニピュレータの高精度ロバスト軌道追従制御
- ロボットマニピュレータの高精度PTP制御のための軌道計画
- 環境適応形ロボットに関する研究 : 力感応形オートマティックジョイントについて
- 機械構造系のパラメータの高精度同定について - 多チャンネル測定システムのダイナミクスの違いを考慮した場合
- 測定装置の動特性を考慮した線形システム同定の一方法について
- 異なる物理量の同時信号検出におけるセンサの動特性差違の測定と補償 : 改良型二重計測法に基づくアプローチ
- 測定装置の動特性を考慮した線形システム同定の一方法
- 改良型2重計測法の提案
- ニューラルネットによるロボットマニピュレータの非線形特性の同定
- ダ-ツ投げロボットのファジイ制御に関する一実験
- ロボットマニピュレ-タの学習的最適軌道計画--最適軌道探索回数の1減少法
- マニュピレ-タのPD型2重構造ロバストモデル追従制御
- 2重既約分解に関する一考察
- 2重構造ロバストモデル追従制御
- 歩行機能回復訓練装置の研究 : 訓練過程の自動化のための一考察
- ビーム形ロードセル式上皿ばかりに及ぼす基礎振動の影響
- 事業協力
- 腕を有する脚ロボットの非線制御について
- 脚ロボット Emu の非線形制御について
- 計測部門の50年史
- 第37回自動制御連合講演会
- 生活支援パーソナルロボットの一構想
- 大阪府立大学 工学部 機械工学科 制御工学講座
- CAD作図された機械図面に対するコンピュータ支援寸法検図システム(第2報) : 一面図の大局寸法検図について
- RCCを用いた丸ペグとホ-ルの組立作業に関する一考察
- CAD 作図された機械図面に対するコンピュータ支援寸法検図システム(第1報) : 一面図の局所寸法検図について
- 「工場から出るロボット」発刊に際して
- 不確実システムの出力フィ-ドバックによるロバスト安定化--H∞制御問題からのアプロ-チ
- 2重計測法による線形センサの動特性の校正方法
- マニピュレ-タの非線形制御 (非線形システム特集号)
- 質量および重量の動的測定に関する研究 : 第4報, 「動的測定法-B」に基づくデータ処理装置の試作結果と「動的測定法」の方法論的側面
- 質量および重量の動的測定に関する研究 : 第3報,「動的測定法-B」による測定値の統計的性質
- 質量および重量の動的測定に関する研究 : 第2報,動的測定法-B
- 質量および重量の動的測定に関する研究 : 第1報, 動的測定法-A
- 非線形メカニカルシステムのロバストモデル追従制御
- ダ-ツ投げロボットのファジイ制御に関する一実験
- 入力飽和と外乱を考慮したデジタル学習制御
- ロボットマニピュレ-タの学習的最適軌道計画--最適軌道探索回数の1減少法
- 2次元平面内における2本のマニピュレータの協調的操り - 定式化と制御形の設計 -
- 複数のマニピュレ-タによる物体の協調的操り
- PD-type two-stage robust tracking control system for robot manipulators. Application to a real manipulator.:—Application to a Real Manipulator—
- レバー式重量自動選別機の動的補償 : 線形推定理論の一応用