カセンサを用いないダイレクト・ドライブ・マニピュレータのインピーダンス制御
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概要
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この研究は, 安定的な接触作業を実現するマニピュレータのインピーダンス制御法に関するものである.この方法は, マニピュレータの機械的インピーダンスを見かけ上変化させることにより, ロボットと環境との間の動的な相互作用を制御する.<BR>従来のインピーダンス制御法では, 力センサまたはトルクセンサを用いているため, マニピュレータの部品点数が増えたり構造が複雑になるという問題があった.<BR>この報告では, 力センサやトルクセンサを使用せずにインピーダンス制御を行う方法を提案する.マニピュレータの各軸の角速度・角加速度を推定し, 目標とするインピーダンスを実現するために各軸に必要なトルクを内部モデルから計算し各軸に加え制御する.2自由度のDDマニピュレータをもちいた接触作業によりその有効性を検証した.
- 日本ロボット学会,機械技術研究所,安川電機製作所,メキシコ国立大学の論文
著者
-
舘 〓
機械技術研究所
-
荒井 裕彦
機械技術研究所
-
荒井 裕彦
(独) 産業技術総合研究所
-
榊 泰輔
安川電機製作所
-
西澤 昭一郎
機械技術研究所
-
ホセ・フェリペ ペラエス・ポロ
メキシコ国立大学
-
榊 泰輔
(株)安川電機 つくば研究所
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