マスタスレーブ・マニピュレータのインピーダンス制御の一方法
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概要
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A control method of an anthropomorphic redundant master-slave manipulation system is proposed to be applied to advanced human robot systems, e.g., tele-existence. The impedance control method can be clasified into torque-control type and motion-control type. It is proved by both theoreticaly and experimentally that the motion-control type is suitable for the impedance control of manipulators with reduction gear mechanism. Next control methods of redundant unilateral/bilateral manipulators are proposed and their stabilities are discussed. Efficiency of the proposed methods are demonstrated using a hardware robot system.
- 日本ロボット学会,安川電機,東京大学先端科学技術研究センター,機械技術研究所の論文
- 1992-08-15
著者
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