直接駆動マニピュレータの人力操作における操作力検出と能動的力補助
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概要
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マニピュレータを人力で操作する場合, 慣性力・摩擦力・重力等による操作抵抗を軽減する必要がある.本論文では, 直接駆動マニピュレータにおいてモータを用いて操作力を補助する能動的力補助, 及びそのための操作力検出について述べる.この方法は, モータ電流によるモータトルク検出と内界センサ (タコジェネレータ等) による回転検出との組み合わせによって操作力を検出し, 力センサを必要としない.また力補助システムのいくつかの構成法について述べ, 実験によって力補助の効果を示す.
- 日本ロボット学会,機械技術研究所の論文
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