多足歩行機械の自由度に関する基本的考察
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概要
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動的なバランス制御を必要としない多足歩行機械は, 機能的にいくつかのレベルに分類されうる.筆者らは歩行機械の最低限の歩行機能として, (i) 二次元的歩行, (ii) 不整地における本体の水平保持, (iii) 本体の絶対高さの一定保持を定義している.<BR>ところで, 上記の機能を実現するのに必要かつ十分な能動自由度はいくつになるだろうか.自由度に関する考察は, 歩行機械を開発する際の基本のように思われるが, この問題についてはまだ十分に研究されていない.<BR>このような観点から, 本論文では静的安定でかつ最少の足数を有する4足歩行機械を使って能動自由度について調べている.その結果, 上記機能を実現する必要かつ十分な能動自由度は“6”であることを示している.
- 日本ロボット学会,機械技術研究所の論文
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