エネルギ制御による複数周波数成分を持つ周期運動に対するスキルアシスト
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概要
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我々は弾性材とアクチュエータによって構成されるセミアクティブアシスト機構を開発し,この機構と周期入力制御を用いたエネルギ制御を行うことで,人間の行う単一周波数による周期運動に対して追従性の向上を行うスキルアシスト効果を確認してきた.本研究では複数の周波数成分を有する運動に対して,周波数に着目した引きこみを行うことで運動補助を可能とする拡張型周期入力制御を提案する.また,セミアクティブアシスト機構を搭載した実験装置を用いて,拡張型周期入力制御を用いたスキルアシストによる運動改善効果を検証する.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-08-22
著者
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