6自由度力覚提示装置SPIDAR-Iの提示力等方性について(力触覚の計算,手,一般)
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概要
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ワイヤ駆動型力覚提示装置SPIDARについて,最大提示力の等方性という指標のもと構造最適化を行った.SPIDAR-Iは,方向によって提示力の最大出力が異なるという従来型SPIDARが抱える問題を解決するため,デバイスの幾何学的な構造に着目し,最大提示力を平均化した構造を持つ.しかし,先行研究において最大提示力の平均化を主軸6方向のみで行なっているため,主軸方向以外の方向における最大提示力については十分に考慮されていない.そのため,本論文では主軸方向以外の方向も対象に入れた最大提示力の偏りを最小にするために,最大提示力に関してmin-max最適化を行う.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-03-06
著者
-
佐藤 誠
東京工業大学
-
赤羽 克仁
東京工業大学
-
Sato Makoto
Research Laboratories Morishita Pharmaceutical Co. Ltd.
-
田島 寛之
東京工業大学精密工学研究所
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