1A1-O01 複合型タスクに対する多自由度ロボットの自律移動行動の形成(進化・学習とロボティクス)
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概要
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An elastic robot is proposed which has a body with multiple degrees of freedom. This study focuses to allow the elastic robot to behave autonomously. A physical simulation is implemented to achieve given tasks for the virtual elastic robot. We assume a complicated task to acquire locomotion in which an obstacle is placed. We conduct a parameter optimization of control system by Evolutionary Computation. Moreover, in order to design an intelligent behavior, this paper proposes "Behavior Composed" which consists of several simple behaviors. Experimental results show that the robot is capable of acquiring locomotion in specific circumstances.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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