2P1-C13 管径適応型管内移動ロボットの研究 : 第10報:管形状自動適応走行の実現(特殊移動ロボット)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, the purpose is to realize self-propelling ability of a snake like robot which travels in pipes. The robot consists of thirteen intelligent actuators and each actuator has a DC motor and a micro processor including a motor driver and communication function. Three control algorithms, force control, adjusting controls to changing pipe diameter and to curved pipe are proposed and programmed in the processors. As the experimental results, automatically the robot can negotiate several kinds of pipes such as different diameter, elbow shape, T branch shape and vertical setting without overloaded. We showed the utility of three algorithms.
- 2008-06-06
著者
関連論文
- 化学プロセスにおける可変長スラグ流生成用三方弁の開発(機械要素,潤滑,設計,生産加工,生産システムなど)
- ぺーストインジェクションを用いたインテリジェントFMAの開発 : 第1報,導電性ぺーストによる柔軟変位センサの作製とFMAへの応用(機械力学,計測,自動制御)
- 3 生物模倣型水中ロボットのための弾性体胸鰭アクチュエータ
- 2006K-OS3-2 生物模倣型水中ロボットのための弾性体胸鰭アクチュエータ(オーガナイズドセッション(OS3):海中システム)
- 2005A-OS1-13 生物模倣型水中ロボットのための弾性体胸鰭アクチュエータ(オーガナイズドセッション(OS1):新しい展開をみせる水中ロボット技術)
- 1A1-N-070 水中ロボット用柔軟機能性アクチュエータの開発 : 第2報 揚力型アクティブ胸びれの試作(バイオメカトロニクス/ミメティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-069 水中ロボット用柔軟機能性胸びれアクチュエータの開発 : 第1報 抗力型パッシブ胸びれの試作(バイオメカトロニクス/ミメティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 水圧マッキベン型人工筋を用いた不定形重量物用ハンドの開発 (日本フルードパワーシステム学会論文集)
- 微小孔板とねじり振動子によるエマルション生成
- 微細加工による円筒型バルク圧電体を用いたマイクロ超音波モータ : 第二報:モータの小型化と特性評価(アクチュエータの機構と制御1)
- 1A1-1F-F6 微細加工による円筒型バルク圧電体を用いたマイクロ超音波モータ
- 自転車用空圧トランスミッションの開発 : 第2報 : ステップペダルの開発と走行実験(アクチュエータの機構と制御2)
- 空気疎密波重畳によるアクチュエータ駆動
- マイクロ光エンコーダ内蔵小型空圧シリンダの開発と位置/力制御系への適用
- 2905 大変位空圧サーボシリンダの開発(J20-2 次世代アクチュエータシステム(2),J20 次世代アクチュエータシステム)
- C04 遠設コイル駆動式磁気モータの開発(OS6 次世代アクチュエータとその応用システム)
- 1309 ニューテーションモータの開発 : 第8報 空圧ニューテーションモータの駆動系最適化による特性向上(流体アクチュエータ,一般講演)
- ニューテーションモータの開発 : 第4報, OFW式かさ歯車対とてこの原理による小型,高トルク空圧ニューテーションモータの開発(機械力学,計測,自動制御)
- ニューテーションモータの開発 : 第3報,OF1式かさ歯車対と電磁石を使用した電磁ニューテーションモータの開発(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-S-083 微細加工による円筒型バルク圧電体を用いたマイクロ超音波モータ : 第3報:ロータの改良と小型化したモータの特性評価(アクチュエータの機構と制御4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P4-13 超音波振動とマイクロ流路によるエマルション生成デバイス(ポスターセッション)
- C06 ペースト状有機材料を用いた光導波路一体型光駆動SMAアクチュエータ(OS6 次世代アクチュエータとその応用システム)
- 3202 扇形圧電振動子を用いた薄型マイクロ超音波モータの駆動特性の解析と評価(J22-1 次世代アクチュエータシステム(1),ジョイントセッション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 1315 圧電高分子柔軟センサによる大変形ソフトアクチュエータの変位検出(インテリジェントアクチュエータ,一般講演)
- 小型超高圧油圧アクチュエータを用いたレスキューロボットの開発とその可能性検証試験
- 螺旋状層流界面形成マイクロロータリーリアクタの開発
- P3-13 走査型プローブ顕微鏡用エッジモードプローブセンサ(ポスター発表)
- J-5 微小孔板の超音波振動による液滴生成実験(強力超音波)
- 4104 インテリジェントラバチュエータの開発 : 第5報:モデル化とサーボ制御(S67-1 アクチュエータシステム(1),S67 アクチュエータシステム)
- 4103 微量流体制御マイクロスクリューポンプの研究開発(S67-1 アクチュエータシステム(1),S67 アクチュエータシステム)
- 2315 3室マイクロ空圧ワブルモータの開発(OS8-4 アクチュエータシステム(4))
- 2310 円筒型マイクロ超音波モータの駆動特性評価(OS8-3 アクチュエータシステム(3))
- 2303 マイクロリアクタ用三方弁の開発とスラグ流の実施(OS8-1 アクチュエータシステム(1))
- フィジカルマンマシンインタラクション用アクティブ多面体の開発
- 1A1-S-095 レスキュー作業用アドバンストカッターの開発(レスキューシステム・レスキュー工学1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-094 高圧油圧アクチュエータを用いたジャッキアップレスキューロボットの研究 : 第2報:走行性能向上とフィールド試験(レスキューシステム・レスキュー工学1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- インテリジェントシリンダの開発 : 第2報 インテリジェント空圧シリンダと適応制御(S50-2 アクチュエータシステム(2),S50 アクチュエータシステム)
- インテリジェントシリンダの開発 : 第1報 : インテリジェントシリンダの試作とサーボ実験(アクチュエータの機構と制御2)
- フィジカルマンマシンインタラクション用アクティブ多面体の研究 : 第3報:インテリジェント空圧シリンダを用いたアクティブ多面体の開発(ハプティックインタフェース1)
- 2307 マイクロバルブによる化学プロセスのためのスラグ流生成/分離(マイクロメカニズム,一般講演)
- マイクロリアクタ用三方弁の開発とプラグ流の形成実験 (特集 ニューアクチュエータ--次世代を担うアクチュエータの動向)
- これだけは知っておきたい : 電磁モータ基礎のきそ
- 「ロボット向け電磁アクチュエータの今とこれから」特集について
- 医用応用を目指した小型アクチュエータ(アクチュエータ,チカラのみなもと)
- 2305 一方向弁の改良によるマイクロリニアポンプの特性向上(機械設計と機構,一般講演)
- 電磁アクチュエータ一体型マイクロリニアポンプ
- 2A1-N-087 SMAマイクロバルブの開発 : 第一報:設計・試作と特性評価(MEMSとナノテクノロジー1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-086 交互流発生ロータリーマイクロリアクタの開発 : 第1報:第1次試作と特性評価(MEMSとナノテクノロジー1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-085 マイクロリニアポンプの開発 : 第1報:設計・試作と特性評価(MEMSとナノテクノロジー1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2301 ニューテーションモータの開発 : 第7報 実用化モデルの設計と開発(OS8-1 アクチュエータシステム(1))
- ニューテーションモータの開発 : 第2報,OF式かさ歯車対とダイヤフラム方式による実用化モデルの開発(機械力学,計測,自動制御)
- ニューテーションモータの開発 : 第1報,空圧ニューテーションモータの動作原理と基本特性(機械力学,計測,自動制御)
- ニューテーションモータの開発 : 第5報 φ10空圧ニューテーションモータの開発と基本特性(OS12 アクチュエータシステム)
- 222 ニューテーションモータの開発 : 第 3 報電磁ニューテーションモータの開発と基本特性
- 1A1-1F-E7 ニューテーションモータの開発 : 第 4 報 : 電磁ニューテーションモータの開発
- 214 ニューテーションモータの開発 : 第 1 報空圧ニューテーションモータの開発と基本特性
- 2P1-H05 ニューテーションモータの開発 : 第 2 報 : 空圧ニューテーションモータを用いたパラレル機構
- C01 インテリジェント空圧シリンダの開発と120自由度リンク機構への応用(OS6 次世代アクチュエータとその応用システム)
- 1P1-N-039 フィジカルマンマシンインタラクションを実現するアクティブマウスの開発 : 第3報:アクティブマウス用全方向移動新機構の開発(ハプティックインタフェース1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-101 フィジカルマンマシンインタラクション用アクティブ多面体の研究 : 第6報:6軸センサシステムによるアクティブ多面体の入力点拡張(変形と力覚,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-058 MEMS加速度・ジャイロセンサの集積による6軸ポインタの開発 : センサシステムの構築と適用実験(VRとインタフェース,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 管径適応型管内移動ロボットの研究 : 第4報 : インテリジェントアクチュエータの開発と第3号機への適応(特殊移動ロボット2)
- フィジカルマンマシンインタラクション用アクティブ多面体の研究 : 第4報:アクティブ二十面体の制御系の構築とヴァーチャルクレイへの応用(変形と力覚1)
- 221 マイクロアクチュエータ集積によるフィジカルマンションマシンインタラクション
- 2P1-2F-F8 アクティブマウスを用いたフィジカルマンマシンインタラクション : 第 2 報 : 第 2 号機の試作とフィジカルインタラクションの実現
- 1A1-2F-E6 フィジカルマンマシンインタラクション用アクティブ多面体の研究第 1 報 : アクティブ四面体の試作とリアルタイムフィジカルインタラクションの実現
- 触媒粒子攪拌機構によるマイクロリアクタ内化学反応促進
- 2A1-N-088 アクティブ触媒システムの研究 : 第2報:粒子攪拌によるアセトアルデヒド分解実験(MEMSとナノテクノロジー1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- マイクロリアクタ用新機能デバイスの開発(S50-2 アクチュエータシステム(2),S50 アクチュエータシステム)
- アクティブ触媒システムの研究 : 第1報:触媒粒子の攪拌,搬送の基礎実験(MEMSとナノテクノロジー1)
- 1A1-N-085 ニューテーションモータの開発 : 第6報 23関節ロボットハンドへの応用(ロボットハンドの機構と把握戦略1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1Pb-46 超音波振動マイクロ流路デバイスによるエマルション生成条件(ポスターセッション)
- 0708 化学反応による空圧アクチュエータ用携帯ガス圧源の開発(OS39-2:ソフトメカニズム&ウェアラブルデバイス2)
- 2P1-F09 管径適応型管内移動ロボットの研究第 1 報 : 2 次元モデルの試作と実験
- 0701 大湾曲ラバーアクチュエータのマイクロ化に関する研究 : 第2報 基礎実験と駆動特性評価(OS39-1:ソフトメカニズム&ウェアラブルデバイス1)
- 生物を模倣した水陸両用柔軟索状ロボット(機械力学,計測,自動制御)
- インテリジェントMcKibben型アクチュエータの開発 : 第1報,柔軟変位センサの内蔵による位置サーボ系の実現(機械力学,計測,自動制御)
- 2P1-S-081 インジェクションシステムを用いた柔軟変位センサの作製とFMAへの応用(アクチュエータの機構と制御5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-080 細径McKibben型筋繊維バンドルによる人工筋の開発(アクチュエータの機構と制御3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- インテリジェントラバチュエータの開発 : 第2報 拮抗型駆動機構による非線形特性の補償(S50-2 アクチュエータシステム(2),S50 アクチュエータシステム)
- インテリジェントラバチュエータの開発 : 第1報導電性ゴムセンサの内蔵とサーボ実験(アクチュエータの機構と制御2)
- 2A1-2F-B2 マイクロパワーレスキューロボットの開発 : 第 1 報 : 関節ユニットの試作
- M5-1 水熱合成法を用いた圧電薄膜アクチュエータの紫外光駆動(M5 アクチュエータ/フィジカルセンサ)
- 日本ロボット学会25周年記念行事「第24回日本ロボット学会学術講演会論文特集号」特集について
- F1101(6) スマートアクチュエータの最前線([F1101]ブレイクスルーを産み出す次世代アクチュエータ,先端技術フォーラム)
- 高圧油圧アクチュエータを用いたジャッキアップレスキューロボットの研究(レスキューシステム・レスキュー工学4)
- 1302 金属薄膜振動型アクティブマイクロミキサーの開発(マイクロアクチュエータ,一般講演)
- 多自由度メカトロニクス用インテリジェントアクチュエータ
- マイクロアクチュエータ
- マイクロ受動脚による低摩擦ラバー構造体の実現
- 岡山大学アクチュエータ研究センター
- 新しい空気圧アクチュエータ (特集 要素技術からのブレークスルー--アクチュエータ研究の最前線)
- 流体駆動ソフトメカニズムの設計
- 2A2-K14 温度制御機能搭載多段階マイクロリアクターシステムの開発 : 第2報: マイクロ流体システム搭載用モジュール型ポンプの開発
- 2P1-D20 螺旋状層流界面形成マイクロロータリーリアクタ(ナノ・マイクロ流体システム)
- 2P1-D19 温度制御機能搭載多段階マイクロリアクターシステムの開発(ナノ・マイクロ流体システム)
- 2P1-C13 管径適応型管内移動ロボットの研究 : 第10報:管形状自動適応走行の実現(特殊移動ロボット)
- 2A1-K04 管径適応型管内移動ロボットの研究 : 第9報 : 3次元状配管内の走行(特殊移動ロボット・メカトロニクス)
- 2A2-K09 螺旋状層流形成マイクロロータリーリアクタ : 銅イオンの抽出を行う化学反応プロセスへの適用
- 2P1-A07 高強力PBO繊維を用いた高水圧駆動McKibben型人口筋の開発(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)