2P1-F09 管径適応型管内移動ロボットの研究第 1 報 : 2 次元モデルの試作と実験
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概要
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管内移動ロボットには, 様々な管径に対応できることが求められている。本研究では管径が5部程度変化しても支障なく管内を移動できるロボットの実現を目指し, 「正弦波駆動機構」と呼ぶ新しい推進機構を考案した。今回, 2次元動作ロボットを試作して実験を行なった結果, 55mm∿330mmの範囲で管径が変化しても移動できることを確認した。また, T字管, エルボ管を通過できることも確認し, 「正弦波駆動機構」の基本性能と有用性を実証した。
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