1P1-I05 ひずみセンサを用いた表面形状の推定(触覚と力覚)
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概要
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We propose a method to measure the shapes of solid surface with a strain sensor. Our device is comprised of two different kinds of cantilevers, which are 8 pressure and 7 shear stress sensors, arrayed alternately in line by 5.0 mm and covered by silicone rubber. Our device offers the detection of concavo-convex shapes by scanning the surface of the object once. With pressing, releasing and sliding motion, our device detected one convex shape within a 1.0 mm error and two convex shapes within a 3.0 mm error. In addition, we demonstrated that various types of object shapes were detected by our device with tracing motion.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
松本 潔
東京大学IRT研究機構
-
松本 潔
東大・海洋研
-
岩瀬 英治
東京大学 大学院情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
-
下山 勲
東京大学 大学院情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
-
下山 勲
東大
-
岩瀬 英治
東大
-
下山 勲
東大情報理工
-
宮本 良
東大
-
小松 哲
東大
-
松本 潔
東大
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