1A1-I17 マスタスレーブシステムにおける腕寸法ずれ許容範囲の評価 : テレイグジスタンスの研究(第56報)(感覚・運動・計測)
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概要
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When the user operates various types of slave robots in master-slave system, the fact that the dimensions of user does not match the dimensions of slave robot influence on the task performance. In particular, it is important to define analytically the effect of disparity between user and robot upper/forearm dimensions. In this paper, we describe the methods of arm posture representation and present the effect of ratio of upper/forearm length on the task performance. From the evaluation results, we can conclude that the effect on working task performance is small in case of disagreement between user and robot upper/forearm dimensions is lower than 20 percent.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
川上 直樹
東京大学 大学院 情報理工学系研究科
-
川上 直樹
東大
-
舘 〓
東大
-
渡邊 孝一
東京大学先端科学技術研究センター
-
渡邊 孝一
千葉大学工学部
-
舘 あきら
東京大学 工系研究
-
舘 章
東京大学工学系研究科
-
渡邊 孝一
東京大学大学院 情報理工学系研究科 現 : 慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科
-
舘 [ススム]
東大
-
渡邊 孝一
東大
-
渡邊 孝一
慶應義塾大学
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