1A1-I09 ロボットと操縦者の腕の固有受容感覚を一致させる力覚提示手法の提案(感覚・運動・計測)
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概要
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In this paper, we propose a new haptic presentation method for telexistence system that matches somatic sensation of the master with the position and posture of the slave robot arm. To realize this method, we employ a way that displays the torque on each arm joint of the slave robot to the operator's arm joints in order to match the proprioception of the slave arm with that of the user arm. According to our experimental result, our method does not require any agreement between the position and posture of slave robot's arm and those of the operator's arm, contrary to the conventional methods.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
川上 直樹
東京大学 大学院 情報理工学系研究科
-
川上 直樹
東大
-
舘 〓
東大
-
渡邊 孝一
東京大学先端科学技術研究センター
-
渡邊 孝一
千葉大学工学部
-
舘 あきら
東京大学 工系研究
-
舘 章
東京大学工学系研究科
-
渡邊 孝一
東京大学大学院 情報理工学系研究科 現 : 慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科
-
舘 [ススム]
東大
-
南澤 孝太
東大
-
渡邊 孝一
東大
-
深町 聡一郎
東大
-
渡邊 孝一
慶應義塾大学
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