1A1-E06 2足歩行ロボットのエネルギー消費の解析 : 消費エネルギーの少ない遊脚軌道の探索(脚式移動ロボット・メカトロニクス)
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概要
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Recently many researchers have investigated biped robots. Biped robots have friendly atmosphere for human beings and will become to do role of helping many people at variety places. Biped robots have the demerit to consume more energy than robots that moved by wheels. In this report, we investigated the energy consumption of biped robot to find the optimal walking sequence for biped robot. The energy consumption is varied by many parameters. In this paper, we discussed the fluctuation of the energy consumption against the change of the trajectory of idle foot. The minimum energy consumption is smaller than the cycloid trajectory.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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