1P1-C14 吸盤足の吸着制御による移動マイクロロボット
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概要
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This paper presents a micro crawling robot having switchable suckers with the aim of medical application. The robot moves based on the inchworm motion principle and employs pneumatic actuators by taking account of safety in medical operation. A prototyped robot is composed of an air-cylinder for stretching and switchable suckers for cramping. Silicon rubber (PDMS) is used to provide soft structures of the robot. Above all, simple molding process is used to fabricate suckers. Suckers are integrated with arms driven by pneumatic balloon actuators in order to press suckers against surfaces. Design, fabrication, and demonstration of the prototyped robot will report in this paper.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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