ロボット制御プログラミング環境における状態遷移図プログラムの記述力
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概要
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ロボットの動作を直観的にプログラムできる環境の研究を行っている.そのプログラムは状態遷移図で書かれ,マクロ機能を使用することで複雑な状態遷移図を階層的に記述できる.マクロ機能とは,状態遷移図の一部に名前をつけて,それを 1 つの状態として扱える機能である.そのため,ユーザは複雑な状態遷移図を容易に書くことができる.試作環境はレゴ社の MindstormsNXT を対象としており,本発表の例では直線上に並んだボールを色ごとに区別して,ボールを並べ替えるロボット制御プログラミングを示す.また,そのロボットの状態遷移プログラムと,それをロボット用に変換した Java プログラムを示すことで,複雑なロボット制御をいかに系統立てて記述できるかを考察する.
- 2009-07-10
著者
-
米倉 達広
茨城大学工学部情報工学科
-
鎌田 賢
茨城大学工学部情報工学科
-
竹原 陽道
成蹊大学工学部
-
岡本 秀輔
成蹊大学工学部
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鎌田 賢
茨城大学工学部
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米倉 達広
茨城大学工学部
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岡本 秀輔
成蹊大学工学研究科
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竹原 陽道
成蹊大学工学研究科
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