20213 アドミッタンス型力覚提示による柔軟物体のハプティックレンダリング手法(ロボット(1),一般講演)
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概要
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This paper presents a haptic rendering method for elastic object by admittance type haptic. This method to suggest predicts a change of the power to push into a flexible object by a non-linear prediction based on a chaos theory. And transformation of the elastic object is calculate by the power. And the surface of deformed object becomes the target position. And the fingers of the device control by Admittance control the position.
- 2009-03-05
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