1P1-C05 冗長自由度を有するアドミッタンス型力覚提示デバイスの開発(ハプティックインタフェース)
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概要
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In this paper, a haptic device is proposed for micro anatomy realization system. Micro anatomy realization system performs brain anatomy in a virtual environment. In this system, two haptic devices for left and right hand are used to operate two virtual autopsy instrument. Haptic device was developed to achieve the operation of instrument. The feature of this device is as follows. To operate close to devices, 7 DOF link mechanism is used as mechanism of device. To present stiff Objects, admittance control is used as force control method of device. From the experimental results, work space and generation force of this device was confirmed.
- 2011-05-26
著者
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