1P1-I24 鉗子位置の非線形予測に基づく臓器モデルのハプティックレンダリング手法の提案(変形による力覚モデリング・センシング)
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概要
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In this paper, a haptic rendering system is proposed to touch deformable objects, for example organ models in a surgical simulator. This system is composed of three processes, prediction of the forceps position based on chaos theory, interpolation and smoothing of force from an organ model. It solves a problem to be caused by in time to calculate deformation and stress of the deformable model by including these three processes in multi-rate system. The validity of the system was confirmed by simulation experiments using haptic device.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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