外乱下における自航バージの定点保持制御について
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概要
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When a ship is required to maintain the specified position with high accuracy under influence of external disturbances, dynamic positioning system (DPS) is often used in order to keep its position. The linear quadratic (LQ) optimal regulator theory is mainly applied to design control system of DPS. However, it is very complicated and difficult to select suitable weighting matrices in the performance index manually to obtain optimal control input. So, recently the inverse linear quadratic (ILQ) optimal servo theory has been proposed. In this method, it is able to construct a control system which has no interaction among the controlled variables, and it is also able to express the optimal feedback gain in terms of the system matrices and the design parameters. In this paper, we applied the ILQ optimal servo theory to design the control system of DPS for a self-propulsive barge. In ILQ optimal servo theory, time constant T_i as the design parameters have much influence on the performance of the control system, therefore, we carried out numerical simulations of barge motion to select the values of T_i. From the numerical simulations, it is found that T_i should be selected as small as possible according to intensity of external disturbances, considering performance of the thruster. It is also found that design using the ILQ optimal servo theory would be useful and more easier than using conventional LQ optimal regulator theory.
- 社団法人日本船舶海洋工学会の論文
- 1996-09-04
著者
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