Fuzzy理論を応用した自航バージの定点保持制御系の設計に関する研究
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概要
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When a ship is required to keep the specified position with high accuracy under influence of external disturbances, dynamic positioning system (DPS) is often used in order to keep its position. It will be able to construct a control system which has no interaction among the controlled variables by using the inverse linear quadratic (ILQ) optimal servo theory. It will be also able to express the optimal feedback gain in terms of system matrices and the design parameters. In ILQ optimal servo theory, the time constants T_i as the design parameters have much influence on the performance of the control system, and the suitable values of T_i should be selected as small as possible corresponding to external disturbances. However, it is troublesome to select suitable T_i because we have to carry out numerical simulations repeatedly. In this paper, we applied the ILQ optimal servo theory to design the control system of DPS for a self-propulsive barges. On the time constants T_i, we proposed a method to determine the values for T_i automatically using the Fuzzy theory in response to the dimensions of controlled variables. Applying this method, it is possible to adjust the suitable values of T_i automatically. From the numerical simulations, it is found that design process taking the system with T_i defined automatically using the Fuzzy theory would be more useful and easier than taking usual ILQ optimal servo theory.
- 社団法人日本船舶海洋工学会の論文
- 1999-03-29
著者
-
貴島 勝郎
九州大学大学院工学研究院海洋システム工学部門
-
貴島 勝郎
九大
-
貴島 勝郎
九州大学大学院
-
貴島 勝郎
Faculty Of Engineering Kyushu University
-
村田 航
九州大学大学院工学研究科
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