223 Input Shapingを用いたフレキシブルマニピュレータの軌道追従制御
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概要
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Input shaping refers to a particular command shaping technique that exploits the convolution of the reference signal with a sequence of impulses to reduce the system vibrations. The method requires only estimates of the natural frequencies and damping ratio. Not only vibration eduction of the flexible structure, tracking of trajectory is important in the fields of both spacecraft dynamics and robotics. This paper presents a method of input-shaped control for a flexible manipulator, and shows by numerical simulations that the command input shaping technique is highly effective for the near-minimum-time tracking control.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-09-02
著者
-
長谷川 侑
阪府大・院
-
大久保 博志
大阪府立大学大学院工学研究科航空宇宙海洋系専攻
-
大久保 博志
阪府大
-
大久保 博志
阪府大・工
-
Okubo Hiroshi
Kyushu Univ. Fukuoka Jpn
-
Okubo Hiroshi
Laboratory Of Horticultural Science Division Of Agricultural Botany Department Of Plant Resources Fa
-
Okubo Hiroshi
Laboratory Of Horticultural Science Faculty Of Agriculture Kyushu University
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