非線形制御系のハミルトン・ヤコビ方程式に対する大域域的な摂動法(非線形システムの制御の新展開)
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概要
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非線形制御系に対するハミルトン・ヤコビ方程式の安定化解を,近似的にではあるが,解析的に求めるための大域的な摂動法を提案する.この目的のため,対応するハミルトン系における平衡点の安定多様体を近似的に求め,安定化解との関係を用いる.基本的なアイデアは,平衡点あるいは周期軌道のホモクリニック軌道を求めるための,力学系理論でよく知られた手法であるメルニコフの方法の拡張で用いられたものと類似である.具体的な適用例としてダフィング系を取りあげ,安定多様体を数値的に計算し,理論結果と比較することによって,提案した手法の有効性を明らかにする.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-12-12
著者
-
坂本 登
名古屋大学大学院工学研究科
-
平田 吉博
石井研究所
-
矢ヶ崎 一幸
岐阜大学工学部
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坂本 登
名古屋大学工学部
-
矢ケ崎 一幸
岐阜大 工
-
坂本 登
名古屋大学工学研究科
-
坂本 登
名古屋大学 大学院 工学研究科
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