147 非線形制御系のハミルトン・ヤコビ方程式に対する力学系理論的アプローチ
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概要
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Using a dynamical systems approach and numerically computing the stable manifold of an equilibrium in the corresponding Hamiltonian systems, we propose a numerical technique for obtaining derivatives of stabilizing solutions to Hamilton-Jacobi equations for nonlinear control systems. We give an example for an inverted pendulum and demonstrate the proposed technique in both numerical simulations and experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-09-02
著者
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