超音波による農業機械の地上高検出

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概要

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トラクタ用直装作業機の地上高制御は,トラクタの油圧三点リンク・ヒッチ装置によって行われている。しかし,オペレータはこの装置の外に,常に,ほ場の凹凸や作物の草丈を監視し,油圧昇降レバーを操作しなければならず,繁雑な作業のひとつとなっている。そこで,本研究は農業機械の地上高検出に超音波測距技術が有効であることに着目し,超音波センサによる地上高検出装置の実用化を試みたものである。周波数50kHz以下の超音波の反射特性は,乾燥し膨軟な土表面ほど減衰量が大きく,最大,15dB程度の減衰を生じた。また,試作装置の測距精度はCPUクロック2.5MHzで割り込み機能を使った場合,分解能が1.4mmの精度が得られた。装置の検出距離については2mまで測定可能となり,農業機械への応用としては十分に実用可能な結果を得た。
帯広畜産大学の論文
1984-06-25

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